Türk Silahlı Kuvvetlerinde görevli Subay, Astsubay, Devlet Memuru, Uzman Jandarma ve Uzman Erbaşlar arasındaki mevcut Sosyal Dayanışma ve Yardımlaşma Sistemi, TSK Dayanışma Vakfı kurulmadan önce Kuvvet Komutanlıkları ve Jandarma Genel Komutanlığı bünyesinde oluşturulan Sosyal Yardım ve Moral Sandıkları yoluyla yürütülmüştür.

Genelkurmay Başkanlığı'nın koordinatörlüğünde Kuvvet Komutanlıkları ve Jandarma Genel Komutanlığı ile yapılan çalışmalar sonunda, görev esnasında veya görev dışında vefat edenlerin (özellikle SGK tarafından hizmet süresinin az olması nedeniyle maaş bağlanmayan personel öncelikli olmak üzere) Eş, Çocuk, Anne ve Babaları ile malul olanların kendilerine yardım edebilmek için daha sistemli bir kurumsal yapının oluşturulması gereği ortaya çıkmış bu maksatla söz konusu Sosyal Yardım ve Moral Sandıkları kaldırılarak yerine 28 ARALIK 1999 tarihinde TÜRK SİLAHLI KUVVETLERİ DAYANIŞMA VAKFI kurulmuştur. Vakfın kuruluşu, ANKARA 9.Asliye Hukuk Mahkemesinin 28.12.1999 tarih ve E:1999/772, K:1999/803 Sayılı Kararı ile tescil edilmiş ve 30/31 ARALIK 1999 tarih ve 23922/29923 Sayılı Resmi Gazetelerle Yayınlanarak kamuoyuna duyurulmuştur. Vakıf 01 OCAK 2000 tarihinden itibaren faaliyetine başlamıştır.